ADAMS和matlab联合仿真2关节机械臂问题。。。

tayuesuifeng

在做ADAMS和matlab联合仿真2关节机械臂的时候，在matlab里面的simulink里面用S-Function函数编程的时候，因为使用计算力矩法的时候需要用到ＡＤＡＭＳ里面模型的运动方程的各项系数，请问各位大大，如何在ADAMS里面获取机械臂实际的运动方程参数啊。。。。。因为自己编程时用的运动方程和模型的运动方程有误差，所以在联合仿真时偏差e和de总是不能趋向0，导致与理想的输入位置信号差距太大，请大家帮帮忙啊，谢谢了啊