仿人机器人模型的联合仿真问题

rongruojingya · 发表于 2017-10-10 18:48:34

求大神指点：
ADAMS和MATLAB联合仿真一个仿人双足机器人的平衡站立问题，希望通过控制方法使机器人在约束范围内身体的质心可以横向纵向以及姿态上都可以改变，但遇到的实际问题是，在调整过程中，踝关节的力矩会使脚掌翻转，后续控制都无法实现。
想请教大神：
脚掌为什么容易翻转？
有什么办法可以使脚掌不翻转？

llwwww · 发表于 2017-10-10 21:02:13

用图片描述问题可能更直观些

uplee · 发表于 2017-11-6 20:48:31

脚掌和大地之间是什么约束？有没有摩擦

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[联合仿真] 仿人机器人模型的联合仿真问题