【讨论】控制理论和实际实施的差距与可行性

cswbww

理论的东西搞到最后还是要和实际联系，简单的一些问题要讨论讨论，那就是实际运用的手段的可行性和不确定性。
  
1。 离散和连续系统，
搞理论的人大多数喜欢连续系统，因为证明方便，什么什么定理多了，写paper就搞个simulation。但与自动控制结合的时候就出现了问题：一定会有A/D和D/A板，将连续控制模型与数字信号做转换。这时，就有了到底离散的方法好，还是连续的方法好的问题。因为连续模型还是要借助于数值近似来实施，离散模型就很直观。好了，问题又来了。离散模型是不错，可是如何证明它的收敛性亦不简单。我目前还是看的连续系统，觉得有必要学学离散的，不知道大家的意见？
  
2。控制器的实际手段的局限性
给被控系统加控制，我们需要有actuator，这时就存在了actuator的灵敏度与饱和度的问题。换句话讲，理论成了的事情，simulation也成了的事情，它就是没有实际的工具让我去实施。我就不赘述了，看看大家对这个的体会。也借此讨论一下大家的经历，来找些比较高质量和灵敏度的控制手段。另，最好也能谈谈接口媒介的选择。
  
3。对actuator的非线性的忽略
我感觉，大多数的情况，actuator的非线性的特征没有被考虑进控制器的设计，即摩擦，死区，滞后等等。这里面就有很多文章可做啦，呵呵。先看看大家有什么想法？
  
4。最小相位的问题
其实也是和滞后有关，一个稳定可行的控制系统，在实际操作当中没有选取好actuator和sensor的位置而造成不必要的相位偏差，（主要是在actuator和sensor不在同一位置）而使零点变到复平面的正半平面那边或者在虚轴上，那结果造成整个系统的不稳定性（这里是讲线性系统，非线性系统更加需要在设计控制器时考虑这个因素，当然，如果线性化后，也可以当做线性系统来考虑）。
  
先说这么多，看看朋友们对这些地方的看法。哎，自从做了实验以后，发现理论到实际有的时候实在太难了。。。

cswbww

小汗一下，怎么没人回帖啊；再汗一下，离上次被加分已经大约有3个月的时间了~~~好感动啊

silent_wind

cswbww wrote:
小汗一下，怎么没人回帖啊；再汗一下，离上次被加分已经大约有3个月的时间了~~~好感动啊

  
夏天太热，汗流多了，要注意多喝水啊！：）
昨晚加完分后，帖子写到一半寝室就熄灯了。感觉我要做的和老大你的研究方向差的比较大，可能是还没到研究生，理论学习不够，只能说说第一点关于离散的东西，我觉得我们学的什么这种控制，那种控制，应该最终的目的还是应用，现在通过微机还是最主要的手段，离散的理论就必不可少了。我现在应用方面的东西也做了一些了，以后要加强的就是理论分析这一块了，大四考研完后就主攻控制理论和linux。现在的我还是太弱，先在本版做做清道夫的活，同时多向大家学习，等到时闭观修炼完后，希望能跟上各位一点。

cswbww

呵呵，silent wind很谦虚啊。离散理论确实在运用上比连续模型更加实际，digital control都是涉及离散模型。说实在的，离散控制论，俺也没花力气啃，而且其他的东西只是现实的问题里碰见了才会有感想啦，要补课了~~~大家共同学习啊！

wgao

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cswbww

以上讨论的只是打了几个‘擦边球’，做控制，还得从modelling着手，即建立模型。如何控制好？等知道系统的信息越多，越能控制好。非线性不是控制手段决定的，是模型本身客观决定；离散与否，取决于控制途径的选择；用什么元件，这个应该是在控制方法得出来之前就应该想好了，也必然是建模之前。

wangr

看了大家的讨论我开始紧张了，
我更是弱，所以来这里向大家学习，好崇拜大家的
  
我就是要做电机的调速系统，可控硅调速
采集转速和电流，用labview实现控制策略，输出控制电压到触发板，
步步有难题
更是怕到时候东西拿到实际电机那边调速时，会出现各种事故，不知道怎么做好每一步的保证工作