【讨论】第三届全国大学生机器人电视大赛专题。

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控制：单片机足够了，用单片机就要考虑继电器和电动机对它的干扰，做电路板时候应该仔细考虑布局。  
寻线：用红外对管足够，适合今年的场地、礼物和干扰策略。  
传感器：用现成的红外接近开关，也可以自己用行程开关做。  
电动机：用带减速器的国外的普通直流二手电机很好。  
车轮：这次比赛车轮很关键。  
通讯：我觉得这次比赛仍然没有必要去进行多个机器人之间的通信。比赛时间只有一天，在场上人少的话会连现场策略都来不及想。做通信要花费很多时间调试，还有可能被干扰。不如在策略上不用通信，用了也不一定好，场上变化太多了！用通信只是策略不强的表现。  
手动机器人：这次比赛对手动机器人要求很高。速度要快，功能要多。手动机器人的底盘一定不能太低，重心位置要合理。

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手动机器人和自动机器人的任务都很明确：手动主要搭桥、抛桥板、并且有一定的破坏对方进入我区的机器人的能力；自动机器人负责干扰的有两个，它们主要从里、外两个方向进入两分箱，在途中可以捡带一个小礼品，只要有一个成功就能完全遮挡住两分箱并且得到两分。其他自动机器人做到在三分钟之内尽量把其他小礼品送到一分箱。

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(一) 硬件抗干扰措施  
交流程稳压:使电网电压稳定  
交流端用电感电容滤波:去掉高频低频干扰脉冲  
:变压器初级输入端串接电容,初次级线圈间屏蔽层与初级间电容中心接点接大  
地,次级外屏蔽层接印板地,这是硬件抗干扰的关键手段  
次级加低通滤波器:吸收变压器产生的浪涌电压  
采用集成式直流稳压电源:因为有过流过压过热等保护  
I/O 口光电磁电继电器隔离:去掉公共地  
变压器双隔离措施  
防雷电用光纤隔离最为有效  
通讯线用双绞线:排除平行互感  
A/D 转换,用隔离放大器或采用现场转换:减少误差  
10. 外壳接大地:解决人身安全及防外界电磁场干扰  
11. 加复位电压检测电路:仿止复位不充份,CPU 就工作,尤其有EEPROM 的器件,复位不充份会改变  
EEPROM 的内容  
12. 印制板工艺抗干扰:  
. 电源线加粗,合理走线接地,三总线分开: 减少互感振荡  
. CPU RAM ROM 等主芯片,VCC 和GND 间接电解电容及瓷片电容:去掉高低频干扰脉冲  
. 独立系统结构,减少接插件与连线:提高可靠性,减少构障率  
. 集成块与插座接触可靠,用双簧插座,最好集成块直接焊在印制板上:防止器件接触不良故障  
. 有条件采用四层以上印制板,中间两层为电源及地  
(二). 软件抗干扰措施:  
多用查询代替中断,把中断源减到最少:中断信号连线不大于0.1 米,防止误触发  
A/D 转换采用数字滤波:平均法,比较平均法等:防止突发性干扰  
单片机空单元写上00H,最后放跳转指令到ORG 0000H:因干扰程序走飞,可能抓回去  
多次重复输出,输出信号保持在RAM 中:止因干扰信止输出  
开机自检自诊断,RAM 中重要内容要分区存放,经常进行比较检查,机器不能带病工作  
表格参数放在EPROM 中,检验和存于最后单元,防止EPROM 内容被修改  
加看门狗,软件走飞可从头开始  
开关信号延时去抖动  
I/O 口正确操作,必须检查口执行命令情况

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