【求助】最优控制高手看过来。

Modelica

最近优化半主动悬架，有些问题，请教达人。
  
小弟尝试用LQR优化我的简化系统，结果不错。但是我的悬架是非线性的系统，同时控制系统应该是Limited state feedback,听说Extended Kalman Filter可以成功地解决此类问题。想请教相关细节。