请教多体动力学建模的一个问题

gily

如下是一个多刚体模型，各连杆间是卷弹簧。放在一个具有很大摩擦力的表面上。一个外力推动连杆的一端，使其产生弯曲变形。请问，这个系统的动力学分析用牛顿欧拉方程可以建立吗？
由于小弟刚接触多刚体动力学，请高手指点该系统的动力学应该如何建立，非常感谢！

MADYMO

你要自己编程序？当然可以用牛顿欧拉方法，也可以用凯恩方法。

当然用MADYMO解决这个问题很简单。

gily

是的，我打算编程序实现实时的计算功能，即给出外力，基底摩擦力和刚体弹性力，实时计算该多刚体的弯曲形变。
谢谢斑主的赐教！由于我刚接触多刚体动力学建模不久，可否指点一两本关于此比较优秀的书籍，我可以学学如何建模，谢谢！
另外，关于拉格朗日第一类动力学（带拉格朗日乘子的动力学）有什么书有详细介绍啊，请过来人帮帮忙指点一下？

[ 本帖最后由 gily 于 2006-8-16 22:38 编辑 ]

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袁士杰，多刚体动力学，北京理工大学出版社
刘延柱，高等动力学，高等教育出版社
张劲夫，高等动力学，科学出版社