李群和李代数在机器人学中的应用

hypersurface · 发表于 2007-1-9 14:27:17

LIE GROUPS AND LIE ALGEBRAS IN ROBOTICS.pdf 在附件中。
作者Selig在机器人学术圈中虽然和Brockett、Burdick、Sastry等人相比逊色很多，但也算是个人物。
代表作Geometric Fundamentals of Robotics，写得还是挺不错的。
机器人版经常有人谈论screw在机器人学中的应用，其实这是和李群方法是并行的，Stramigioli曾经证明过screw方法和Lie群方法的等效性。

[ 本帖最后由 hypersurface 于 2007-1-9 14:48 编辑 ]

fenghua9801 · 发表于 2007-1-14 12:00:34

谢谢楼主的资料

感觉李群，李代数高深了一点，要用到微分流形的知识，不好整啊

clarkyeah · 发表于 2007-1-26 16:39:04

看了A mathematic introduction to Robotics感觉不到Lie Group的作用有多大，估计自己水平还是　太底

daxiawudi166 · 发表于 2007-2-16 21:16:31

这个可是个好东西正需要呢建议楼主上传最好是没有限制的超星

whq20086868 · 发表于 2007-12-3 14:44:23

李群和李代数是多体机械动力系统的几何基础。比如，机器人的位行空间q实际上就是某个确定流行上的点，在R6空间的坐标可以表示为（x1,x2,...,x6). 机器人的运动控制和运动规划等理论上都是在流行上基于李群和李代数展开的，当然是比较复杂的，不过对一般的机器人控制，好像不用了解这些也行。

liangquan · 发表于 2008-3-5 20:59:00

做机床运动控制，看看对我有没有用。

kuangrenmaxwell · 发表于 2008-3-8 16:52:56

谢谢共享

iamwangjun · 发表于 2009-3-13 20:34:02

谢谢楼主的资料

guflei · 发表于 2009-6-18 17:04:09

下来学习学习！

andypan · 发表于 2009-7-27 22:15:01

多谢楼主分享

joehappy · 发表于 2009-8-7 19:21:29

本帖最后由 joehappy 于 2009-11-2 13:14 编辑

不知为什么，附件就是下载不下来。尽管如此，仍然感谢楼主分享。建议各位读一下李泽湘等的《A MATHEMATIC INTRODUCTION TO manipulatorS》，好像国内还有中文版。我看完了前几章，才真弄清楚了机器人运动到底是怎么回事。原来机械手的工作空间在几何结构上是微分流形，在代数结构上是李群SE(3)。尽管在工业控制，似乎还要回到笛卡尔空间, 但是李群和机械手工作空间的一致性（巧合么？），让人觉得数学真是个奇妙的东西！

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