关于采用ＡＤＡＭＳ／ｃｏｎｔｒｏｌ中ＰＩＤ控制的问题？

sirwong

我目前也采用ADAMS自带的control模块做pid的仿真，是通过施加在关节上的力矩来控制所需要的角度：
有个问题想请教一下：控制系统的输出怎么和模型联系起来呢？我用ＶＡＲＶＡＬ函数接收．ｐｉｄ的值没有成功，因为这个值不是状态变量。
另外，我看到上面的例子，用到ＡＺ（）函数后，后面要乘１８０／π，这个是不是因为函数得到的是弧度值，３ｘ