做过机器人仿真的请进

guflei

最近我在做基于串联机器人控制原理的仿真软件,用的是MATLAB&ADAMS,有做过的朋友分享下经验好吗?

lyff8neo

你在设计这个方面的软件么？好厉害，呵呵，我非常想和你讨论讨论，呵呵

guflei

在学习中练习,我的油箱guflei@163.com...我也很想一起讨论下..

monster421

LZ你好：
　能不能给我qq联系方式，我对你做的这部分很感兴趣，以前我看过有个北航的硕士论文做过这个软件，他是以两连杆为目标开发的一个ADAMS+MATLAB仿真平台．
　本人qq：17416965.欢迎一起交流学习．

oozero

我做过联合仿真，不过感觉一般，你可以看看机械工业出版社出的一本ADAMS的书，里面对联合仿真有比较详细的介绍

jackyzang

我也正在做，想和你交流下，qq781721997

jackyzang

我也正在做，想和你交流下，qq781721997

jjfeng2011

正在做学位论文，939066866

jjfeng2011

机器人的D_H描述时，有部分关节角的初值不为0，在输入驱动函数时报错，
如果把那个初值在驱动函数中去掉可以仿真。问大侠们这初值怎么设置啊？
D-H参数为
i        αi-1        ai-1        di        Θ（当前值）        Θ范围
1        0°        0            0        Θ1（0°）            -180°-180°
2        90°      160        100       Θ2（90°）            0°-150°
3        0°        560        0          Θ3（90°）         -75°-75°
4        90°      130        600        Θ4（0°）          -180°-180°
5        90°       0           0        Θ5（0°）            45°-135°
6        -90°     40        200        Θ6（22.5°）        -180°-180°
以三次多项式为例，选定两个点（关节空间）
            Θ1     θ2     θ3      θ4      θ5     θ6
初始位置  0°     90°    0°       0°     0°    22.5°
目标位置  30°   135°   -45°    60°    75°    80°
轨迹规划后
关节        θ（t)        θ ̇(t)
1        θ（t）=10t^2-2.222t^3          θ ̇(t)=20t-6.666t^2
2        θ（t）=90+15t^2-3.333t^3        θ ̇(t)=30t-9.999t^2
3        θ（t）=-15t^2+3.333t^3        θ ̇(t)=-30t+9.999t^2
4        θ（t）=20t^2-4.444t^3         θ ̇(t)=40t-13.332t^2
5        θ（t）=25t^2-5.556t^3         θ ̇(t)=50t-16.668t^2
6        θ（t）=22.5+19.167t^2-4.259t^3         θ ̇(t)=38.334t-38.334t^2
在adams中输入驱动函数，上述红色字体存在就报错，去掉就没报错。

jjfeng2011

上帖中90,22.5忘记标成红色了

hcui

might be "singlarity" problem

check the transformation matrix

QustFelix

我用的matlab做的机器人正逆运动学，然后把数据保存成Txt格式的，在adams里面用Spline函数驱动关节，做出来了，呵呵。

meiguo7758521

大家分享下，这方面的具体资料，和经验啊？？？

lhs275632415

本人用的是robcad仿真软件来仿真机器人的，有兴趣共同学习~QQ275632415

alice_cy

lhs275632415 发表于 2011-9-22 16:07
本人用的是robcad仿真软件来仿真机器人的，有兴趣共同学习~QQ275632415

你有robcad的软件啊，我想学学，可是没有软件和资料呢

hongtianwenduo

对楼主的问题很感兴趣，有空多聊！