解方程问题

gtzhen

一个7自由度模型，2个移动，5个转动，用ode45解模型的运动方程，结果其他都还正常，就是有一个转角的位移为0，其速度却不为零，改变方程其中的某些项的符号或系数，其他相应都会变化，就这个0一直不变，检查了方程没发现什么错误。各位分析下有可能是什么原因。

taohe

。。。是有一个转角的位移为0，其速度却不为零，
...
gtzhen 发表于 2009-8-11 21:07

听起来很难的样子。

这里说的那个转角的位移为零，是指在所有的求解时间点上都为零吗？如果是的话，那应该是方程有问题吧。再仔细看看。或者贴出来，让大家帮你看看。

gtzhen

是啊，我求了0-30秒，都是0. 方程我整理下

gtzhen

word传不上来啊。照理说，如果有速度，位移不会始终为0 啊，ode45返回的不是唯一和速度吗

pasuka

一个7自由度模型，2个移动，5个转动，用ode45解模型的运动方程，结果其他都还正常，就是有一个转角的位移为0，其速度却不为零，改变方程其中的某些项的符号或系数，其他相应都会变化，就这个0一直不变，检查了方程没 ...
gtzhen 发表于 2009-8-11 21:07

空间物体一般是6个自由度，3个平动，3个转动，lz的模型是五轴、六轴机床抑或机器人什么的？
描述得太简单了，不好发表看法

gtzhen

模型不是三维的，只是平面模型，是一个人体模型，分五个部分，各部分铰接，共四个铰，故5个转动自由度，在加上水平和竖直移动共7自由度。