adams 轨迹规划

yuywanfeng · 发表于 2009-12-22 17:04:12

请教各位一下
关于平面二自由度机器人轨迹规划根据运动学反解（取轨迹上1000个点）算出对应的关节角度然后生成spline曲线加到motion中这样测量出来的位移曲线正确但是速度加速度曲线特性就不好请问如何能规划好速度加速度还有关节力矩曲线呢？

luckyli · 发表于 2009-12-23 11:20:20

这个很正常，至少你当初计算的时候要选择SI2还能好一些

yuywanfeng · 发表于 2009-12-23 16:57:45

SI2 是什么意思啊？没接触过？

yuywanfeng · 发表于 2010-1-14 21:31:12

版主你好
我想请教的问题是
一个简单的平面二自由度机器人，有两个转动副连接两个连杆，要做机器人的轨迹规划问题，现在要走一条直线
在笛卡尔坐标系下，我根据运动学反解，解出直线上100个点的坐标相对应的两个关节角度，把关节角度拟合后，给旋转副添加位移驱动
这样测量出来的关节角度，角速度，还有机器人末端的位移，速度，加速度等曲线性能不理想，有波动，力矩曲线也不平滑，
我现在只是控制机器人的位移，那么在adams中的motion如何确定速度和加速度呢？
我想问如何在笛卡尔坐标系下轨迹规划如何实现的呢？

xiaoan19850220 · 发表于 2013-9-9 13:35:20

圆摆曲线轨迹规划法

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[ADAMS CAR, Chassis, Engine] adams 轨迹规划

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