请教四元数方法

ncepudu

本意是有一个欧拉旋转矩阵R（3*3）和P坐标系中两个单位向量L1P和L2P
将这两个单位向量经R旋转变换后得到在B坐标系中相应的单位向量
L1B=RP*L1P和L2B=R*L2P，
然后想通过L1P与L1B，L2P与L2B，这两对向量之间的关系求出其欧拉旋转变换矩阵R

但是求R矩阵的各个元素的过程太麻烦了，所以想请教下这个R矩阵是否能用四元数的方法求出，应该怎么求？

qiqik0521

画图吧，你要表达的意思大概明白了，但是这么做有什么用呢，你想求L1B和L2B之间的转换矩阵？？

xylcsi

对于这样的问题，三个欧拉角是存在解析解的，你可以查阅一般的高等动力学或是机器人动力学参考书都会给出相应的解析解