关于六自由度并联机器人的问题

iamwangjun

我现在做一个六自由度的仿真课题。问题是这样的
我需要让平台末端按照x=a*sin(wt)的规律运动，也就是说，在这样运动过程中既有位移的控制要求同时也对速度和加速度有要求。不知该怎么进行控制？
我现在由一个思路是这样的，把末端的运动规律离散化，在每一个采样点都能得到一个末端的位姿，利用运动反解可以求的各驱动杆的运动量，然后控制各杆运动，若能够在下一个采样点到来的时候完成各杆的运动那么本采样点的位姿就可以满足要求，再进行下一个采样时刻的位姿反解并控制，这样一直做下去，只要在所有的采样点位姿都能满足要求，即可实现末端对预期运动轨迹的跟随了。问题是怎么能够保证在每一个采样间隔都使驱动杆能够尽快完成该上一采样时刻规划出来的伸缩量？也即在每一个采样间隔内如何进行驱动杆运行速度的规划？
请高手指点，不胜感激！

iamwangjun

有高手指点一下么

lhcA

ADAMS这个软件

iamwangjun

lhcA ,能说详细点么？我是准备用MATLAB+ADAMS做联合仿真的。但是不知道怎么给ADAMS提供速度信号。