【转帖】走迷宫机器人的控制系统设计

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发信人: whmxx (天之痕), 信区: Robot  
标  题: 走迷宫机器人的控制系统设计(zz)  
发信站: 兵马俑BBS (Sat Dec  6 13:04:39 2003), 本站(bbs.xjtu.edu.cn)  
  
这篇文章比较详细的介绍了一种机器人的设计过程，贴出来与大家分享。初学者  
可以有一些有关机器人设计和实现技术的知识的了解。  
  
我上个学期做的一个PRP项目论文，第一次写论文，有什么不对还请大家指点一二  
里面也存在一些错误，给大家看看，提提意见，希望有一些值得给大家参考的地方  
另外没办法附上图片  
  
走迷宫机器人控制系统的设计  
  
摘 要  
  走迷宫机器人主要是基于自动导引小车（AGV--auto-guided vehicle）的原理，实现小  
车识别路线，判断并自动规避障碍，选择正确的行进路线。导引方式采用与地面颜色有  
较大差别的导引线，使用反射式光电传感器感知导引线，障碍判断采用机械式传感器。  
驱动电机采用直流电机，电机控制方式为单向PWM开环控制。控制核心采用51单片机，控  
制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。控制上采用分时复用技术，仅用一块单片机  
就实现了信号采集，路线判断，电机控制。该技术可以应用于无人工厂，仓库，服务机  
器人等领域。  
  
总体规划  
    对于走迷宫小车控制系统设计主要有三个方面：一、控制电路设计；二、传感器选  
择以  
及安放位置设计；三、程序设计。从总的方面来考虑，传感器的使用数量应该尽量少以  
减少单片机的信号处理量，但是又必须能使小车行驶自如。控制电路要根据选用的电机  
和传感器来设计，主要考虑稳定性，抗干扰性  
。  
一、 电路设计  
控制电路主要有电机驱动电路，单片机接口电路，电源电路三个部分。考虑到电机的起  
动电流和制动时比较大，会造成电源电压不稳定容易对单片机和传感器的工作产生干扰  
，所以，电机驱动电路和单片机以及传感器电路用光耦隔离。传感器的电源直接使用24  
V蓄电池，单片机的电源则通过7805将24V电源转换到5V。这里主要对驱动电路进行一下  
介绍：  
小车使用24V直流电机， 对于这种小功率直流电机的调速方法一般有两种。  
（1）线性型  
使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简  
单，成本低，加速能力强，但功率损耗大，特别是低速大转距运行时，通过电阻R的电流  
大，发热厉害，损耗大。  
（2）脉宽调制  
另外一种是较常用的脉宽调速（PULSE WIDE MODULATION--PWM），这种调速方式有调速  
特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现  
频繁的无级快速启动、制动和反转的等优点。  
因此决定采用PWM方式控制直流电机。PWM调速分为双向式和单向式两种  
① 双向式  
图一即为较常用的PWM调速电路，在一个脉冲周期内(T=Ta＋Tb)，T1和T3导通的时间为T  
a，T2和T4导通的时间为Tb，这样在Ta这段时间内，电机通过的是正向电流，在Tb这段时  
间内为反相电流。当Ta=Tb时电机停转，Ta>Tb时电机正转， Ta<Tb时电机反转。改变Ta  
和Tb的比值就可以改变电机的转                                图一  
            速。这种调速方式的优点  
是，电流稳定连续，外特性硬度高，死区小，低速性能好，调速范围宽。缺点是，工作  
中4个三极管都处于开关状态，开关损耗大，且易发生上下两三极管直通，造成电源短路  
（实际使用中一般在Ta和Tb间有几us左右的延迟），当占空比为50％时，电机相当与短  
路，此时通过电机的电流也较大，耗电较厉害。  
② 单向式  
单向式的电路更双向式相同。不同的是，在电机正转时，Tb这段时间内不通过反向电流  
，电机反转时，Ta内不通过正向电流。其调速原理基本与双向式相同。单向式与双向式  
相比，三极管的开关频率少一半，比较不容易发生上下三极管导通而造成电源短路的情  
况,故可靠性有所提高，但控制性能比双向式稍差。外特性、低速性能也不如双向式好。  
如上左图所示为双向式调速方式下速度与占空比关系曲线，右图为单向式调速方式曲线  
。综合以上两种方式的优缺点，并考虑到走迷宫机器人对调速精度不太高，以及省电，器  
件损耗等各方面因素，决定采用单向式PWM。考虑到编程时可能会产生使T1、T2、T3、T4  
都  
导通的情况，以至电源短路，烧毁器件。为避免出现这种情况，设计了图四 所示的电路  
。  
    此电路只用一个三极管控制电路的通断，用四个继电器控制电流的流向，从而控制  
电机的转向。这样无论如何，都不会出现因编程原因而造成电源短路的情况。  
由于采用单片机控制电机，如果单片机的电源采用与电机同一电源，虽然经过稳压、滤  
波，但是单片机仍然容易受到电机以及继电器的干扰，为了避免干扰，采用光电隔离，  
单片机和电机采用两套电源。如图二红色方框所示，4N26光  
图四                                  耦一  
般需要2mA以上的驱动电流，由于单片机的输出电流只有几百微安，故需要先接74LS245  
或者接一个三极管增加驱动能力（74LS245的高电平驱动能力为15mA）。光耦的输出再接  
给达林顿管，考虑到电机的短路电流有2A，故选用TIP132型号的达林顿管（允许通过的  
最大瞬时电流为8A）。另外在达林顿管的C极和电源的正极之间接一个耐流为2A的二极管  
（蓝色方框中），这样在关断电源后，使继电器反相，可以让电机放电，这样小车不至  
于因为惯性而滑行太远（实验证明，如果不加二极管，同样的初速度，小车要在断电后  
继续前进20－30cm，如加了二级管则只要继续前进10cm左右）。  
考虑到走迷宫机器人对电机转速，距离控制的要求不高，为了简化程序和外接电路，所  
以没有考虑采用闭环PWM控制，用开环PWM控制就可以实现小车的功能。  
  
二、 传感器：  
1、传感器的选择：  
    小车要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相  
当与  
给小车一个视觉功能。实现机器人的视觉功能有多种方式，有使用CCD摄像头进行图象采  
集和识别方法，但是此方法，在资金上耗费较多，而且还牵涉到图象采集，图象识别等  
领域，为了简单起见，使用多个反射式光电传感器。反射式光电传感器的光源有多种，  
有来自于红外发光二极管，普通发光二极管，以及激光二极管，前两种光源容易受到外  
界光源的干扰，而激光二极管发出的光的频率较集中，传感器只接收很小个频率范围内  
的信号，不容易被干扰。对于障碍物的检测方面，可以使用超声波传感器，效果也较好  
，但相比之下，用机械式的传感器（微动开关）价格便宜，使用方便，无需提供电源。  
  
2、传感器安放位置  
    （1）机械传感器：  
    放置在小车的最前端，当小车碰到障碍物后者墙壁时，机械传感器就能给单片机一  
个中  
断信号，通知单片机遇到障碍，需要改变方向。  
（2）光电传感器摆放位置：（如图八）  
中间四个传感器用来检测小车是否走偏，前面两个用来判断小车是否到达路口，后面两  
个用于转弯时，小车的位置调整。  
下表列举了几种主要传感器输入情况：  
  
传感器编号  
小车状态    8   7   6   5   4   3   2   1  
正常行驶    0   0   0   0   0   1   1   0  
轻微右偏    0   0   0   0   0   0   1   0  
右偏            0   0   0   0   0   0   1   1  
严重右偏    0   0   0   0   0   0   0   1  
轻微左偏    0   0   0   0   0   1   0   0  
左偏            0   0   0   0   1   1   0   0  
严重左偏    0   0   0   0   1   0   0   0  
脱离导引线  0   0   0   0   0   0   0   0  
到达路口    1   1   1   1   0   0   0   0  
  
三、程序设计  
主程序主要起到一个导向和决策功能，决定什么时候小车该做什么。小车各种功能的实  
现主要通过调用具体的子程序。子程序有以下几个：  
（1） 检测光电传感器子程序：根据需要直接从端口读取即可，不过为了防止出现干扰  
和错误信号，采用延时读取的方法，即在第一次读取后延时一段时间再读取，如果第二  
次读取的信号和第一次的不一样，则说明可能存在干扰信号，就重新读取并比较，直到  
两次读取的信号一致为止。  
（2） 行走路线子程序：用于设定行走路线。  
（3） PWM子程序：用于控制马达转速。89C51芯片没有PWM输出功能，需要通过编程实现  
。为了在输出PWM波时，单片机仍能执行其他程序，可以利用单片机内部的定时器溢出中  
断来实现。占空比占用一个字节的RAM，占空比D=N/256。  
（4） 判断路口子程序：对传感器的输入值进行判断，以判断是否到达路口。  
（5） 延时子程序：定时功能。  
（6） 转弯子程序：当小车到达岔口并需要转弯时调用此程序。主要让小车在到达需要  
转向的路口时减速，调整位置，转向，然后继续前进。  
（7） 走直线子程序：小车在直导引线行驶时的调整程序。根据中间的四个光电传感器  
的反馈值来判断小车偏离导引线的距离，并根据偏离距离的不同，对电机进行调速，使  
左右电机有差速，以实现对小车的偏离进行调整（脉宽调速是使用单片机内部中断产生  
周期约为8ms的方波，通过改变高电平的宽度来进行改变电机的转速）。如图六所示，下  
半张是小车偏离导引线的情况，此时左轮减速，直到小车的2、3号传感器  
再次检测到导引线，即上半张图的情况，虽然此时小车回归导引线，但是小车的行进方  
向与导引线并不平行，小车仍会再次偏离，这样下去小车的行驶路线就变成了S型曲线，  
而且弧度会越来越大最终脱离导引线，因此如果小车出现偏离，就做下标记，当小车行  
驶回导引线时（中间四个光电的值为0110），调用一个调整子程序，根据前次小车偏离  
的程序，进行不同程度的调整。也就是在小车回归导引线的时候让（如图中的情况）右  
电机停转一端时间，使小车的行驶方向纠正回来，与导引线平行。  
  
四、走迷宫策略：  
     如果迷宫不太复杂，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者  
始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走，只要在出口处放置一个标记，让  
小车用光电传感器识别即可。  
     另外也可以让小车在每个路口处记录下支路数，以及已经走过的支路，如果此路口  
不通，退回选择没有走过的支路。这样最终也能走处迷宫。  
  
附录  
参考文献：  
[1]胡汉才编著。单片机原理及接口技术。北京：清华大学出版社，1996年。  
[2]钟约先，林亨编著。机械系统计算机控制。北京：清华大学出版社，2001年。  
[3]王彦平，任延群，危胜军等编著。PROTEL99电路设计指南。北京：清华大学出版社，  
2000年。

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发信人: whmxx (天之痕), 信区: Robot  
标  题: 运动控制基本知识(zz)  
发信站: 兵马俑BBS (Sat Dec  6 13:00:49 2003), 本站(bbs.xjtu.edu.cn)  
  
运动控制技术问答:  
　  
1．什么是运动控制技术？  
　　运动控制主要用于机械传动装置的计算机控制，对机械传动装置中电机的位置、速  
度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定运动参数完成相应的动作。  
  
2．运动控制技术的构成？  
　　运动控制技术包括轨迹控制、伺服控制两大基本技术。是计算机、微电子、传感器  
与测试、自动控制、电力电子和机电一体化等技术综合应用的产物。  
3．什么是运动控制器？  
　　所谓运动控制器，就是利用高性能微处理器（如DSP）及大规模可编程器件实现多个  
伺服电机的多轴协调控制，具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使  
其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能。这些功能能通过计算机方便地调  
用。 　  
4．传统的机电装置是如何实现运动控制的？  
　　显然，传统的机电装置也有运动控制的问题，但是在传统的机电装置中，实现运动  
控制的功能需要针对具体的装置设计专用的硬件和软件，通用性不强。作为开发者而言  
，需要花大量时间研制底层的电机控制电路和软件，开发效率低。  
5．运动控制技术的产生原因？  
　　随着自动化技术的发展，为实现计算机控制的设备轨迹运动，伺服电机控制装置（  
步进、交流、直流）已越来越多地用于工业自动化设备的控制。过去这类伺服电机控制  
装置的制造一直为少数大公司所垄断。由于各公司的控制策略不同，造成各公司的数控  
设备开放性差，升级、扩展和维护困难。随着CNC技术更多地进入分布式控制系统和FMS  
，这种相对封闭的数控系统构成方式已不能适应用户对设备开放性、互换性和扩展性方  
面的需要，运动控制技术就是在这种情况下为解决这些问题而提出的。  
6．应用运动控制器有什么优越性？  
　　运动控制器为实现运动控制提供了一个基础平台，在这个平台上可以方便地实现对  
多个电机的控制。作为机电新产品的开发者，要做的主要工作一是进行方案设计，二是  
控制器、电机等硬件的系统集成，三是编制应用程序，给运动控制器发送相应的速度、  
位置指令，实现机电装置所需要的运动功能。这样，有了运动控制器，开发者不再需要  
进行复杂的硬件和控制算法设计，而可以把精力集中在上层的管理软件和机械结构的设  
计上。所以，使用运动控制器开发新产品时具有高的效率。  
由于开放式控制系统结构灵活，可利用第三方的软硬件技术，其开发和更新换代的速度  
非常迅速，有取代传统式控制系统的趋势。  
7．为什么说运动控制器是计算机与和伺服电机之间的桥梁？  
　　“PC+运动控制器+伺服电机”的开放式结构是机电产品的发展方向，在这种结构中  
，计算机（PC）的主要功能是根据具体装置的运动控制类型，优化指令形式，属于上层  
控制，其软件是通用的。而伺服电机是主要的执行部件  
，具体完成运动控制。运动控制器就是根据上层计算机给出的指令，结合具体的伺服系  
统类型，将其指令转化为伺服电机的运动。所以运动控制器是计算机与伺服电机的连接  
桥梁。  
8．用运动控制器开发机电控制装置的工作步骤？  
　（1）需要确定方案，根据装置的运动和力学要求进行计算，确定伺服电机、减速器、  
位置检测装置的类型和规  
格。  
　（2）选择合适的MC系列运动控制器，通常根据伺服电机、编码器类型和数量进行选择  
。  
　（3）开发应用程序，根据装置在工作时的运动轨迹和速度、位置等运动参数，通过对  
运动控制器API函数的调用实现所需的运动要求。  
9．选用MC系列运动控制器有什么优点？  
　（1） 性能优势：MC—4IPS运动控制器的每轴可以控制步进电机、交流/直流伺服电机  
的任意一种，而不必区分  
电机类型，可以组成开环、半闭环或闭环系统。MC—2IAX可以用于旋转变压器反馈的系  
统。  
　（2）价格优势：比国内同档次的运动控制器低15%左右。  
　（3）服务优势：强大的技术后盾，能提供及时的技术支持，可为用户提供解决方案，  
也可帮助用户开发。  
10. 运动控制器的应用领域有哪些？  
　　运动控制器是军民用机电一体化产品与系统中的关键部件，可以说有伺服电机的场  
合就需要运动控制器。它可以直接用于电子机械设备、机器人、数控机床、医疗设备、  
液压控制设备、印刷机械等设备上。特别是最适用于非标准设备的快速开发，具有非常  
好的发展和经济效益前景。  
一、运动控制器应用介绍 　  
二、如何应用运动控制器组成一个用户系统　  
　　简单的说，运动控制器是通过对以电机驱动的执行机构等设备进行运动控制，以实  
现预定运动轨迹目标的装置。可以说，只要有伺服电机应用的场合就离不开运动控制器  
，它以其特有的灵活性和优异的运动轨迹控制能力使许多工业生产设备焕发出勃勃生机  
。运动控制技术是在以数字信号处理器DSP为代表的高性能高速微处理器及大规模可编程  
逻辑器件FPGA的基础上发展而来的，它是广义上的数控装置。数控技术的发展趋势就是  
采用运动控制器的开放式的数控系统。随着自动化技术的进一步发展，运动控制器（步  
进、交流、直流）的应用已走出机械加工行业，越来越多地应用于其它工业自动化设备  
控制，如电子机械、木工机械、纺织机械、印刷机械等诸多行业。主要数控技术的发展  
趋势就是采用“PC＋运动控制器”的开放式数控系统，不仅具有信息处理能力强、开放  
程度高、运动轨迹控制精确、通用性好等特点，而且还从很大程度上提高了现有加工制  
造的精度、柔性和应付市场需求的能力。美国将其称为新一代的工业控制器，日本称其  
将带来第三次工业革命，并预测其应用将和现在的PLC一样普遍。与传统的数控装置相比  
，运动控制器具有以下特点：  
● 技术更新，功能更加强大，可以实现多种运动轨迹的控制，是传统数控装置的换代产  
品；  
● 结构形式模块化，可以方便地相互组合，建立适用不同场合、不同功能需求的控制系  
统；  
● 操作简单，在PC机上经简单编程即可实现运动控制，而不一定需要专门的数控软件。  
  
　　实现开放性、互换性、可移植性和扩展性是运动控制技术的主要研究内容。它具有  
如下显著特征：  
● 能方便地与机床、机器人等被控设备联接；  
● 一个运动控制器从硬件上可以实现一到多个坐标轴的位置、速度和轨迹伺服控制，从  
软件上具有完善的轨迹插补、运动规划和伺服控制功能；  
● 用它可以迅速、便捷地建立高层应用程序与机床、机器人等设备的控制、测试及数据  
交换，开发使用简单；  
● 由于它采用开放化的技术，具有维护、扩展、升级方便的特点。  
　　以运动控制器作为独立的标准部件可以明显缩短新产品的研制开发周期，有利于使  
用者创造自己的品牌产品。目前，由于以DSP为代表的高速高性能专用微处理器的出现和  
PC机的广泛普及，开放式运动控制器的发展趋势是以DSP芯片作运动控制处理器，以PC机  
作为信息处理平台，运动控制器以插卡形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式。这  
样将PC机的信息处理能力和开放式的特点与运动控制器的运动轨迹控制能力有机地结合  
在一起，具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准确、通用性好的特点。采  
用运动控制器的数控系统将成为新一代数控技术发展潮流，运动控制器将成为未来数控  
系统的核心。  
　　采用“PC+运动控制器”的开放式系统在我国广泛应用和推广，对于我国种类机电一  
体化控制设备的升级，提高我国装备工业水平将起到促进作用。该技术可以广泛应用于  
各行各业，具有非常好的发展前景和经济效益。如：  
航天：天线定位控制，空间摄影控制，激光跟踪控制，天文望远镜；  
食品加工：食品包装，家禽修整加工，精密切肉机；  
机床：无心磨床，EDM机床，激光切割机床，铣床，冲压机床，快速成型机，靠模铣床，  
螺纹机床，超声焊接机，水射流切割；  
产业制造：粘胶配料，软管纺织机，绕线机，光纤玻璃拉伸机，龙门式输送臂，玻璃净  
化炉，高速标签印刷机，标签粘贴机，包装机械，飞剪；材料输送设备：纸板运送，输  
送机驱动，核反应棒拆卸搬运，包装系统，码垛机；  
医疗器械：人工咀嚼仿真器，血液分析仪，CAT扫描仪，DNA测试仪，测步仪，医疗成像  
声纳，尿样测试仪。  
半导体测试及加工：晶片自动输送，盒带搬运，电路板特型铣，IC插装机，晶片抛光机  
，晶片探测机，晶片切割机，引线焊接机；  
测试及测量：座标检验，齿轮检验，键盘测试，来料检验，显微仪定位，PCB测试，焊点  
超声扫描检查；纺织机械：自动织袋机，地毯纺织机，珩缝机，纱绽卷绕机；  
军事：自行火炮，坦克等武器的火控系统，车（船）载卫星移动通信，飞机的机载雷达  
。  
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　第一步：选择运动控制器  
1.根据要开发设备的工作特点，确定伺服电机的类型。  
2.确定要控制的电机轴数和电机工作模式。  
3.确定位置检测、反馈模式，选择是否采用光电编码器或光栅尺。  
4.确定输入输出开关量的数量。  
5.根据以上内容，选择合适的运动控制器  
第二步：选择伺服电机及驱动器  
1.根据设备工作过程的静、动载荷情况，分别计算满足各轴运动所需的最大扭矩和驱动  
功率。而后，在考虑一定的安全系数和安装空间的条件下，分别选定各轴电机、驱动器  
和相应的减速器。  
2.对所选定的电机、驱动器和减速器，一般会有多个公司提供相关的标准化产品。用户  
可据自己的情况进行选购。  
第三步：连接运动控制器、驱动器、电机与设备  
1.按照运动控制器接线端子排列说明和电机驱动器控制信号接线说明，首先将控制器与  
驱动器间的模拟或脉冲控制信号线、编码器反馈信号线妥善连接，然后将设备各轴的正  
负向行程开关与控制器接线板相连。必要时时还需连接零位开关。  
2.将操作面板的开关、指示灯与运动控制器接线端子排上的通用数字I/O端子相连。  
3.启动运动控制器调试软件，对各轴的电机运动、及数字I/O端口的工作状态进行控制，  
检验接线的正确性。  
4.应用调试环境程序MCtest中的动态响应测试功能，测试、分析设备各轴的动态响应特  
性，选择合理的控制参数。  
第四步：进行应用软件开发  
1.设计各轴工作过程控制流程图。  
　  
　　简单的说，运动控制器是通过对以电机驱动的执行机构等设备进行运动控制，以实  
现预定运动轨迹目标的装置。可以说，只要有伺服电机应用的场合就离不开运动控制器  
，它以其特有的灵活性和优异的运动轨迹控制能力使许多工业生产设备焕发出勃勃生机  
。运动控制技术是在以数字信号处理器DSP为代表的高性能高速微处理器及大规模可编程  
逻辑器件FPGA的基础上发展而来的，它是广义上的数控装置。数控技术的发展趋势就是  
采用运动控制器的开放式的数控系统。随着自动化技术的进一步发展，运动控制器（步  
进、交流、直流）的应用已走出机械加工行业，越来越多地应用于其它工业自动化设备  
控制，如电子机械、木工机械、纺织机械、印刷机械等诸多行业。主要数控技术的发展  
趋势就是采用“PC＋运动控制器”的开放式数控系统，不仅具有信息处理能力强、开放  
程度高、运动轨迹控制精确、通用性好等特点，而且还从很大程度上提高了现有加工制  
造的精度、柔性和应付市场需求的能力。美国将其称为新一代的工业控制器，日本称其  
将带来第三次工业革命，并预测其应用将和现在的PLC一样普遍。  
　　与传统的数控装置相比，运动控制器具有以下特点：  
● 技术更新，功能更加强大，可以实现多种运动轨迹的控制，是传统数控装置的换代产  
品；  
● 结构形式模块化，可以方便地相互组合，建立适用不同场合、不同功能需求的控制系  
统；  
● 操作简单，在PC机上经简单编程即可实现运动控制，而不一定需要专门的数控软件。  
  
　　实现开放性、互换性、可移植性和扩展性是运动控制技术的主要研究内容。它具有  
如下显著特征：  
● 能方便地与机床、机器人等被控设备联接；  
● 一个运动控制器从硬件上可以实现一到多个坐标轴的位置、速度和轨迹伺服控制，从  
软件上具有完善的轨迹插补、运  
　　动规划和伺服控制功能；  
● 用它可以迅速、便捷地建立高层应用程序与机床、机器人等设备的控制、测试及数据  
交换，开发使用简单；  
● 由于它采用开放化的技术，具有维护、扩展、升级方便的特点。  
　　以运动控制器作为独立的标准部件可以明显缩短新产品的研制开发周期，有利于使  
用者创造自己的品牌产品。目前，由于以DSP为代表的高速高性能专用微处理器的出现和  
PC机的广泛普及，开放式运动控制器的发展趋势是以DSP芯片作运动控制处理器，以PC机  
作为信息处理平台，运动控制器以插卡形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式。这  
样将PC机的信息处理能力和开放式的特点与运动控制器的运动轨迹控制能力有机地结合  
在一起，具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准确、通用性好的特点。采  
用运动控制器的数控系统将成为新一代数控技术发展潮流，运动控制器将成为未来数控  
系统的核心。  
　　采用“PC+运动控制器”的开放式系统在我国广泛应用和推广，对于我国种类机电一  
体化控制设备的升级，提高我国装备工业水平将起到促进作用。该技术可以广泛应用于  
各行各业，具有非常好的发展前景和经济效益。如：  
航天：天线定位控制，空间摄影控制，激光跟踪控制，天文望远镜；  
食品加工：食品包装，家禽修整加工，精密切肉机；  
机床：无心磨床，EDM机床，激光切割机床，铣床，冲压机床，快速成型机，靠模铣床，  
螺纹机床，超声焊接机，水射流切割；  
产业制造：粘胶配料，软管纺织机，绕线机，光纤玻璃拉伸机，龙门式输送臂，玻璃净  
化炉，高速标签印刷机，标签粘贴机，包装机械，飞剪；  
材料输送设备：纸板运送，输送机驱动，核反应棒拆卸搬运，包装系统，码垛机；  
医疗器械：人工咀嚼仿真器，血液分析仪，CAT扫描仪，DNA测试仪，测步仪，医疗成像  
声纳，尿样测试仪。  
半导体测试及加工：晶片自动输送，盒带搬运，电路板特型铣，IC插装机，晶片抛光机  
，晶片探测机，晶片切割机，引线焊接机；  
测试及测量：座标检验，齿轮检验，键盘测试，来料检验，显微仪定位，PCB测试，焊点  
超声扫描检查；  
纺织机械：自动织袋机，地毯纺织机，珩缝机，纱绽卷绕机；  
军事：自行火炮，坦克等武器的火控系统，车（船）载卫星移动通信，飞机的机载雷达  
2.根据用户所选的应用软件开发语言如Borland C++或Visual C++语言，选择合适操作系  
统（Windows95/98/2000，DOS）的相应动态连接库DLL，掌握运动控制器命令函数的调用  
方法。  
3.编写设备控制的应用程序。