足球机器人文章

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基于换位原理的对手建模模型
摘　要: 　对抗性多机器人系统是1 个典型的多智能体系统(MA S)。在MA S 中, 建立对手模型, 并进行意图和规划识别是对抗活动的基本前提。BD I 是描述思维的有效手段, 可用来建立通用的对手思维状态模型。本文在BD I 模型的基础上结合换位原理, 提出了1 种对抗性多机器人系统中的对手建模模型, 并将此方法应用到足球机器人系统, 获得了较好的效果。

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基于内分泌调节机制的机器人行为规划算法及其应用研究
摘　要: 借鉴内分泌系统对神经系统与遗传系统的高层调节机制, 提出了一种新的基于内分泌调节机制的机器人行为规划算法. 此算法中机器人通过神经系统接受环境信息并进行行为决策, 行为决策的效果通过一种情感学习模型进行
反馈. 情感学习模型根据机器人的内、外环境状态, 产生情感因子(即生物激素) , 再由情感因子来调节神经系统的记忆和行为决策, 最后神经系统的记忆与行为模式又由遗传系统得以继承. 该算法有效避免了神经系统复杂的自学习过程,同时也保证机器人有较强的自适应能力. 为了验证算法的有效性, 本文做了机器人足球队守门员训练的仿真实验, 结果也表明该算法具有很强的自适应学习能力.

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足球机器人决策开发平台与专用语言的设计与实现
摘　要: 决策系统是足球机器人系统的重要部分, 在传统的决策系统开发方法的基础上设计了决策开发平台与专用语言系统, 阐述了该系统的总体结构和RS 语言类的设计, 详细分析了RS 语言到C+ + 语言的实现过程, 并在仿真系统中验证了RS 语言编写决策系统的可行性.