关于串联机器人，并联机器人和混联机器人

cocovictory

一般看到的关于机器人的分类就是有比较明确的是串联和并联的定义，但是对于混联好像没有很明确的定义，一个比较明确的是在并联的后面再串联一个并联或者串联的机构，就是混联，但是假如说在并联机构的内部串联一条支链的话，那算是并联还是混联呢，请有比较了解的高手给个解答