关于lqr 命令的疑问

动力板砖

关于多输入系统的最优反馈矩阵计算

控制系统为
x'=[-0.01, 0;0, -0.02]x+[1, 1;-0.25, 0.75]u
y=[0.01, 0; 0, 1]x

当取加权矩阵为
Q=[50, 0; 0, 0.02]       R=[1/3, 0; 0, 3]

对于多输入系统计算K  在MATLAB中是不是也用以下命令求解
A=[-0.01,0;0,-0.02];
B=[1,1;-0.25,0.75]
Q=[50,0;0,0.02];R=[1/3,0;0,3];
[K,P]=lqr(A,B,Q,R);

用matlab 中的lqr命令能求 上述多输入系统的最优状态反馈矩阵吗？
（在一般的书里 lqr命令都是 针对单输入系统的，即R为一列向量）