请教机器人运动学问题

djchen93

请教版内各同仁。
我们知道MATLAB Robotics Toolbox里边做逆运动学是q=ikine(robot,T)，其中T是要反解的变换矩阵，我现在知道机械臂末端点的三维坐标（x,y,z）（其他条件可以假设，比如机械臂姿态等），问题就是怎么通过这三维坐标（x,y,z）来求解机械臂各个关节的角度值？或者是怎么由该三维坐标（x,y,z）来得到变换矩阵T，再去求解机械臂各个关节的角度值？
往解答，万分感谢！

hcui

which really depends on what robots, parallel or series...

series-> very difficult multi solutions
parallel-> very easy

QustFelix

1# djchen93 T=[1 0 0 x
      0 1 0 y
      0 0 1 z
      0 0 0 1]
这个矩阵叫齐次变换矩阵，现在左上角填充单位矩阵，就行了。如果你有自己的要求，在对它进行赋值。

ganyou0330

这个是用运动学的逆解 求出来的 由末端坐标位置求解三个关节的角度 机器人的相关书籍里面都有介绍 但是如何用matlab一次算出来 这个好像不行啊 至少我不知道可以这样