有人做过平面并联3DOF机器人分析吗

zzitmf

如题
希望能交流

zzitmf

当然都要做咯

yycgy

    论坛上有这些资料，你可以用搜索功能找一下！

yycgy

gosina，仔细看看书，整个问题不难！

martinpan

小弟正在做一个2DOF的柔性冗余并联机构动力学分析,碰到许多问题.

yycgy

martinpan:
  
写一下技术报告，我们一起为你作分析！

martinpan

我要在ADAMS里面对一个2DOF的柔性冗余并联机构进行动力学分析。可我不知道应如何建立模型使其尽可能近似实际情况。
特别是冗余的铰链对动力学分析非常不利。

yycgy

martinpan：
    说说你建立模型时遇到的具体问题！

martinpan

现在模型已建好了,要分析在低加速度和高加速度下系统的精度如何。
我把低加速度定为1G，高加速度定为7G。轨迹是一个圆。图线都已出来了，却突然发现不知应如何比较。因为角速度是用step函数定义的，所以每一点的速度和加速度都不同。速度不同，那么整个运动过程的时间也不同了。
就是说找不到比较的自变量。

yycgy

martinpan：
     可以看看定义的运动函数吗？谢谢！

martinpan

一个圆.
现在论文已上交了.
X=100*cos( step(time,0,0,1,2*pi) *time)
Y=100*sin( step(time,0,0,1,2*pi) *time)
  
高速下是6*pi

yycgy

martinpan：
      你可以把需要比较的量先用plot的形式表示出来，然后找出不同图中的需要比较的共同点，然后再看看其中规律（可以加长几个周期），如果可以的话，先试试！      

martinpan

我只分析了一个周期,感觉就是不大有信服力.
分析几个周期, 同意版主的观点.
但由于用了step函数,所以高速下要转好多圈才能达到匀速状态.

yycgy

martinpan:
      可以尝试换一下dis或直接用速度函数试试，先看看两者不同发生的拐点发生在什么位置！有了这些数学信息，分析起来可能比较方便！

martinpan

但无论用位置函数,速度函数,还是加速度函数,只要一调用到step 函数,那就很难使不同工况下有严格的可比性.

yycgy

martinpan：
     可以用数据点拟合曲线的方式，试试找拐点，如果不行，再考虑其它的方法，比如用VF编制子程序调用！

martinpan

请问您说的拐点是指哪些点?
是刀头测得的极值点吗?

yycgy

martinpan:
    可以是极值点阿 ，你可以先试试！