求助：哪位朋友能给一些有关动力学控制比运动学控制更有意义的文章啊？

blacksandy

找了好些地方居然没找到，哪位手头有啊？请不惜共享一下吧，多谢！:I

netthief

我还真是见识少

能不能先轻楼主介绍一下何谓运动学控制，何谓动力学控制？

blacksandy

netthief wrote:
我还真是见识少

能不能先轻楼主介绍一下何谓运动学控制，何谓动力学控制？

真是不好意思，看斑竹的口气，让斑竹见笑了，我的见识肯定没你多，可能我没表达清楚，本人只是想找一些基于系统动力学模型控制和基于系统运动学模型各自优缺点的资料而已

yycgy

《机器人数学导论》上有的，建议blacksandy美女去看看

yycgy

在动力学控制，机械手上接触传感器用的比较多，经典的例子就是机械手拿去生鸡蛋。

blacksandy

谢谢yycgy斑竹啊，我去图书馆看看
呵呵，看了下也没有我找的资料，我的意思是为什么用动力学模型控制而不用运动学模型控制，我的动力学控制做完了，想找些综述，就是机器人动力学模型控制的优点是什么？运动学和动力学控制之间本质区别是什么，看了好些机器人的书，讲的都是机器人的运动学是什么，动力学是什么，之间的过渡只几句话过渡，没有详细的介绍两者的区别，也没有讲为什么现在的机器人大都用动力学模型控制而不用运动学控制

yycgy

动力学和运动学方面的区别在于现在的机器人控制基本都是机电联合控制仿真，运动学方面的东西更多的只是纯机械的东西。

一点小思路，希望对你有启发。

zss1103

我个人觉得通过动力学可以实现比单纯的运动学控制更为精确的控制，就像版主举的灵巧手指爪鸡蛋的例子，仅用运动学控制是实现不了的。好像现实中控制大多都是用的运动学求解的，因为力传感器太贵了，呵呵。

yycgy

zss1103：
      能不能介绍一下你做的方向，希望看到你的精彩好贴！

caesar4008

我的课题是做驱动冗余并联机构运动控制，再看文献时看到这么一段，希望对搂住有所帮助!!

一般有两种方法来控制一个机构，即运动学和动力学方法。运动学方法指的是位置控制，动力学方法是指力控制或力和位置控制。对于运动学方法，我们需要知道机构的运动学正解和运动学逆解。当控制机构运动时，首先根据末端执行器的位置和运动学逆解计算出各关节的位置，然后控制关节到达指定位置。而对于驱动冗余的并联机构，由于存在位置误差以及瞬时的反向驱动，如果我们只控制关节的位置，就可能在并联机构各分支间产生较大的内力，尤其在高速和大负载的情况下，内力会更大，甚至破坏机构。

czxly

caesar4008 wrote:
我的课题是做驱动冗余并联机构运动控制，再看文献时看到这么一段，希望对搂住有所帮助!!

一般有两种方法来控制一个机构，即运动学和动力学方法。运动学方法指的是位置控制，动力学方法是指力控制或力和位置控制。对于运动学方法，我们需要知道机构的运动学正解和运动学逆解。当控制机构运动时，首先根据末端执行器的位置和运动学逆解计算出各关节的位置，然后控制关节到达指定位置。而对于驱动冗余的并联机构，由于存在位置误差以及瞬时的反向驱动，如果我们只控制关节的位置，就可能在并联机构各分支间产生较大的内力，尤其在高速和大负载的情况下，内力会更大，甚至破坏机构。

能介绍一下动力学控制的书籍或者文献嘛，我是个新手，想知道一些控制。我做的六自由度运动系统的研究。谢谢

czxly

我现在已经做了运动学正解和反解算法了，都是实时算法。caesar4008你能指点我一下控制方面的东西嘛，运动学控制该如何入手啊。如果有一些资料就太感谢了。

caesar4008

czxly wrote:
我现在已经做了运动学正解和反解算法了，都是实时算法。caesar4008你能指点我一下控制方面的东西嘛，运动学控制该如何入手啊。如果有一些资料就太感谢了。

我的是平面两自由度冗余机构，现在也只做了运动学的正、反求解及动力学求解。控制方面的咚咚也正在学习中ing。。。。。这方面的资料正在收集。如果有比较有意义的资料我会分享的。控制方面我还是新手，有些咚咚希望你能多多赐教！！！！

燕杰

认同caesar4008的说法 ，比较准确 的 说出 了两者 的 区别！

xwguo2008

《机器人动力学与控制》， 看来还要回头看看啊，谢谢楼上的建议