7344运动控制卡求助，奇怪的问题！

skeletonking

运动控制卡为pxi7344，伺服电机及控制器为安川的，调试过程中出现如下问题：
位置控制方式电机工作正常，但在速度控制模式下电机很不稳定，振动的很厉害。用示波器看了一下DA的输出波形，居然是方波。感觉是以PWM形式控制电机转速，实在不解。这到底是怎么一回事呢？

另外：编码器已连接，并且其频率与MAX中的设置一致。

magnet

我一般都是位置控制模式，松下的伺服电机及控制器。
使用很正常。

skeletonking

magnet wrote:
我一般都是位置控制模式，松下的伺服电机及控制器。
使用很正常。

请教magnet大侠，我所说的速度控制是对驱动器而言的，想用模拟电压输出来控制伺服电机。在max中将电机配置为stepper，用脉冲控制，在开环的情况下工作正常，但设为闭环后总是报following error错误，与伺服控制时的情形一样。我现在怀疑编码器连接有问题。可是感觉配线没有问题呀。MAX中编码器的设置如下：Encoder couts per revolution 2000（与驱动器中的一致）
Filter Frequency 1.6 MHz（默认设置）
请问有什么问题吗？谢谢！

magnet

skeletonking wrote:
请教magnet大侠，我所说的速度控制是对驱动器而言的，想用模拟电压输出来控制伺服电机。在max中将电机配置为stepper，用脉冲控制，在开环的情况下工作正常，但设为闭环后总是报following error错误，与伺服控制时的情形一样。我现在怀疑编码器连接有问题。可是感觉配线没有问题呀。MAX中编码器的设置如下：Encoder couts per revolution 2000（与驱动器中的一致）
Filter Frequency 1.6 MHz（默认设置）
请问有什么问题吗？谢谢！

你的伺服电机后面的编码器链接到伺服驱动器里还是连接到ni的控制器里？

skeletonking

编码器先连接到伺服驱动器，并将驱动器分频后的编码器信号连接到ni的控制器。
问题解决了，原因是我一开始没注意时序。谢谢magnet大侠。