【分享】car与simulink联合仿真大总结

duanxc314

一直困扰我的acar与simulink联合仿真今天终于做通了，以发此贴给大家一些建议。我做的这个例子很简单，主要目的是将acar和simulink调通。
使用的软件平台：adams2005r2，matlab7.01    步骤如下：
1，打开car的例子mdi_demo_vehicle_it，在tools/plugin manger中调出controls
安装如下图片设置control：

[ 本帖最后由 duanxc314 于 2006-5-20 15:18 编辑 ]

duanxc314

2，对整车进行仿真，安装如下的图片进行设置，注意mode of simulation选择为files_only.
3，在matlab中用编辑器打开Controls_Plant_1.m
修改ADAMS_prefix = ' Controls_Plant_1' ;为ADAMS_prefix = 'AA_iso_lane_change'
4，打开AA_iso_lane_change.m文件，将ADAMS_outputs修改为'testrig.steering_wheel_angle';
5，将ADAMS_init = 'file/command=Controls_Plant_1_controls.acf' ;改为ADAMS_init = 'file/command=AA_iso_lane_change_controls.acf' ;
6，打开matlab，在光标后输入Controls_Plant_1，出现
%%% INFO : ADAMS plant actuators names :
1 testrig.steering_wheel_torque
%%% INFO : ADAMS plant sensors   names :
1 testrig.steering_wheel_angle
再输入adams_sys弹出一个adams_sub的plant
7，新建一个simulink model，将adams_sub放入这个控制系统中系统中，plant的输入是转向力矩（再这里是个正弦函数副值为150），输出是转向角度。
8，设置adams_sub的参数其中output files prefix设置为‘AA_iso_lane_change’其他的参数如图所示。所建立的控制框图如下，注意这是个开环系统
9，个人感觉最重要的的几点就是：将adams_server.py,adams_plant.dll,decode.m这三个文件找到（这三个文件在我的附件中），放入当前的工作目录，这样可以大大减少出错的机会，还有就是adams和matlab的工作目录选为同一个工作目录。Car与simulink仿真 和 view与simulink仿真有点区别的地方就是文件名要一直，否则很容易出问题，这就是为什么要修改m文件的原因所在。

具体的操作见我的附件，图片发上去有点麻烦；adams_server.py,adams_plant.dll,decode.m这几个文件也在附件中。

[ 本帖最后由 duanxc314 于 2006-5-20 15:24 编辑 ]

duanxc314

andyxin也忒夸张了点把，一下子给我加了5分 在坛里面确实学到了不少冬冬，这里要感谢各位版大，还有chenjun1638兄，对car可说是玩于股掌之间，还有很多的xdjm。下面一个附件是在msc的vpd上看到的，还是比较经典的，有兴趣的兄弟可以去 http://forums.mscsoftware.com/ 看看，可以大开眼界的，里面的很多人都是大汽车公司的研发人员，还有就是msc的官方技术人员。

小豆豆

能不能说下在adams/view中怎样进行matlab-simulink的联合仿真呀？

duanxc314

原帖由 小豆豆 于 2006-5-29 13:36 发表
能不能说下在adams/view中怎样进行matlab-simulink的联合仿真呀？

在置顶得精华贴里面就有很多呀，先看看版内的帖子把，wxd等高手总结的挺完善的。

黑葡萄

非常感谢，我也在做这方面的研究

caishuangfei

duanxc314 大虾，我照着你的做了一下，为什么老是最后一步抱错？？
还有：
3，在matlab中用编辑器打开Controls_Plant_1.m
修改ADAMS_prefix = ' Controls_Plant_1' ;为ADAMS_prefix = 'AA_iso_lane_change'
4，打开AA_iso_lane_change.m文件，将ADAMS_outputs修改为'testrig.steering_wheel_angle';
5，将ADAMS_init = 'file/command=Controls_Plant_1_controls.acf' ;改为ADAMS_init = 'file/command=AA_iso_lane_change_controls.acf' ;
第五步的ADAMS-INT本来就是ADAMS_init = 'file/command=AA_iso_lane_change_controls.acf，好像不需要改了。会不会是Controls_Plant_1.m中的啊？
小弟不才，望赐教！

caishuangfei

谢谢,已经做出来了!
呵呵!

zhc198111

ADAMS_outputs = 'testrig.body_disp_x!testrig.body_disp_y!testrig.body_disp_z!testrig.body_velocity_x!testrig.body_velocity_y!testrig.body_velocity_z!testrig.body_acce_x!testrig.body_acce_y!testrig.body_acce_z!testrig.body_roll_angle!testrig.body_roll_rate!testrig.body_pitch_angle!testrig.body_pitch_rate!testrig.body_yaw_angle!testrig.body_yaw_rate!testrig.body_yaw_acce!testrig.body_side_slip_angle!testrig.steering_wheel_angle!testrig.steering_wheel_velocity!testrig.steering_wheel_acce!testrig.steering_wheel_torque!testrig.steering_rack_travel!testrig.engine_speed!testrig.var_dist_travel!testrig.vas_steering_demand.variable!testrig.vas_throttle_demand.variable!testrig.vas_brake_demand.variable!testrig.vas_gear_demand.variable!testrig.vas_clutch_demand.variable' ;
ADAMS_pinput  = '.MDI_Demo_Vehicle.Controls_Plant_1.ctrl_pinput';
在adams中的设置输出量为testrig.steering_wheel_angle却在matlab的m文件中出现好多没有要求输出的量。这是为什么！谢谢

duanxc314

原帖由 zhc198111 于 2006-6-21 11:07 发表
ADAMS_outputs = 'testrig.body_disp_x!testrig.body_disp_y!testrig.body_disp_z!testrig.body_velocity_x!testrig.body_velocity_y!testrig.body_velocity_z!testrig.body_acce_x!testrig.body_acce_y!testrig. ...

把那些不需要的变量去掉，留下想要的即可，注意id和变量对应

zhxw198023

duanxc314 你好! 我最近也在学习联合仿真,但是我感觉在car下面做整车的联合仿真,不用control plant就行了,本身那个选择了files only之后,仿真就会生成5个文件,里面已经包含了m文件了啊
不知道是不是这么回事
请指教
希望得到你的帮助 qq 312248926 希望能加如好友交流

wycowboy

谢谢啦,收藏了慢慢学习

li20183333

楼主，我按你说的方法一步一步地做了，唯一的不同的是，我用的matlab是6.5，仿真也能进行，但是最后看到testrig_angle显示为什么都是零啊，也就是车子根本就是在直线行驶，这是怎么回事啊？哪位高手做对过，也可以来指导一下了，谢谢了。

li20183333

哪位高手来看看，给解释一下撒。做对的帮帮忙了。斑竹help！！SOS！！

li20183333

原帖由 zhxw198023 于 2006-9-12 10:17 发表
duanxc314 你好! 我最近也在学习联合仿真,但是我感觉在car下面做整车的联合仿真,不用control plant就行了,本身那个选择了files only之后,仿真就会生成5个文件,里面已经包含了m文件了啊
不知道是不是这么回事
请 ...

这样做确实也可以仿真，在msc的网站上有一片文章就是这么做的，我也照着试着做了下，仿真结果是，不管我怎么改变输入，输出就是没有变化估计可能所进行的仿真只是adams自己的仿真，根本就没有通过matlab的控制。另外有对文件中的*.m文件中的一些语句的含义不是很清楚，希望高手能给讲解一下

lijuanhe

请问下载的附件都是php格式的,怎么才能打开看阿?下载php.exe总是特小，不能用，用记事本也打不开。谢谢

li20183333

自己顶，现在论坛上人好少。希望高手来解释一下了，做不对啊

yao1yao1

duanxc314版主：
    你说的方法是不是有正确的计算结果啊？好像仿真是完成了，但正如li20183333所述，结果没有变化啊，我试验了很多次都是和li20183333一样，怎么就是搞不好呢？痛苦啊。
     实在不行只好通过matlab\real time workshop把控制系统导入car了，还不知道会不会也这样。哎......
      请版主再赐教。

li20183333

帖子一直没有回应，自己顶，期待解决！期待ing。。。。。。

duanxc314

不好意思，最近一直比较忙，没怎么来simwe，联合仿真是个比较麻烦的事情，要有耐心。我在做这个例子的时候确实得出结果没有变化，我的课题后来都是用adams2003完成的，官方网上说2005r2做联合仿真缺少一个补丁，而我一直没找到，所以目前只得用2003撮合。