请教：如何将机器人关节轨迹加到关节上

TracyM

我做的是双足型机器人，现在的问题就是想让它按规划的轨迹行走，我采用的是几何约束法，关节各方向的位移都是分段函数，我将这些分段函数用ＳＰＬＩＮＥ函数表示，仿真失败，整了很多次都没整好，到底使什么原因？请高手指教！！
另外还想问下，已经做过这类仿真的能不能告诉我具体的步骤应该怎么做！！！
感激不尽！！！
:)

shizongcheng

楼主，请问你的关节轨迹是如何获得的呢，能否发给我用一下呢，小弟也在做双足机器人的仿真，正需要关节轨迹。万分感谢啊！