（求助）手腕结构问题探讨

格河的第三岸

小弟最近浏览很多文献的手腕结构都是如附近1所示，但是为什么都不用如附件2所示的差动轮系实现呢？差动轮系的结构无论是回转还是俯仰关节速度都是第一个结构的2倍啊，效率明显比第一种结构高啊，但是为什么大家都不用差动轮系的结构呢？小弟是初学者，望高手解惑，谢谢！

QustFelix

这个嘛……我还真不知道，这里有一张安川机器人的手腕部结构，好像是用的同步带，如你的第一个。

yappy

貌似回转和俯卧有时候是需要分开动作的，2图是一起动作的吧

qiaotian

这个结构的机器人手腕有一个运动，在行业术语叫做诱导运动，就是6轴的运动分为两种，一种是自己本身运动，一种是5轴运动时诱导6轴运动。这个诱导运动可以通过运动学来修正，但是动力学的角度来讲吗，很难修正。