【转帖】浅析sony机器人

simulation

关于sony机器人这阵子讨论的比较多，以下是一些网友的观点，转贴过来，希望大家讨论。
  
发信人: hiluwei (梦境失火), 信区: triangle  
标  题: 浅析sony机器人  
发信站: 一塌糊涂 BBS (Fri Jan  2 09:56:29 2004), 本站(ytht.net)  
  
我没看太全  
通过强大的嵌入式处理系统，能够实现一些智能识别，并采取相应策略。  
其主要实现：  
1。直立，行走，跑步的平衡性很好，基本没有摆动。特别是攻克跳和跑步，是个技术难题。  
2。能做一些动作，如摆动手臂，投掷等。  
3。智能寻路。  
4。接收音频信号，并分析其节拍，从而作出不同的舞姿。实际就是一系列的姿势。动作同步与协调应是基于此，或者有互相通信机制。或通过视频（复杂些）  
  
缺点：可以看到，  
1，抬脚不高，因而跨越障碍肯定是个问题（这也是为什么舞台那么光滑平坦的原因）  
2，没有攀爬能力。  
3。没有演示在摔倒情况下，如何重新保持直立状态。即意外状态恢复  
4。高级的行为没有，比如表情等。当然这个不用苛求。  
  
疑问：完全是仿真人类的直立行走。当然是突破了很多技术。但反过来说  
为什么一定要仿真人？人是最高级的？高级的本质是直立行走么？还是以后做到尽善尽美，可以以假乱真？  
  
当然，现在可能除了小日本，其他国家还是没有做到这么棒。做成这样，很不错了  
但也不是可望不可及。更谈不上什么哭不哭的  
真的国家拨出经费支持，也很快能超过这个水平。  
  
【 在 summit 的大作中提到: 】  
: http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_01.wmv  
: http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_02.wmv  
: http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_03.wmv  
: http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_04.wmv  
: http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_05.wmv  
: http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_06.wmv 发信人: dongzhi (东知), 信区: triangle  
标  题: Re: 浅析sony机器人  
发信站: 一塌糊涂 BBS (Fri Jan  2 10:05:42 2004), 本站(ytht.net)  
  
日本人对人形机器人一直有一种特殊的感情，大概受日本文化传统影响，比如阿童木、铁人系列、高达系列、新世纪福音战士等等，还有希望借助机械提升人的力量，这可能是很多日本书中的机械人都是人机合体方式的一种渊源。实际上除了日本很多国家都已经不追求机器人的类人化，只是在某一方面比如智能（例如深蓝之类）或者单一技能（例如机械手），因为技术上难度太大。  
  
发信人: xfocus (紫色太阳眼镜), 信区: triangle  
标  题: Re: 浅析sony机器人  
发信站: 一塌糊涂 BBS (Fri Jan  2 10:15:32 2004), 本站(ytht.net)  
  
还是不要这么吹毛求疵吧  
这里演示的主要就是平衡能力，是个很大的瓶颈  
给中国钱就能办到？典型的人有多大胆，地有多大产。

simulation

标  题: [合集] Sony Qrio Demo视频下载  
  
发信站: BBS 水木清华站 (Wed Dec 31 13:51:31 2003), 站内  
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   datouwen (大头文) 于  (Sat Dec 20 23:04:13 2003)  提到:  
  
中国要加油了  
  
【 在 marsdog (再不抓紧，期末就死定了：（) 的大作中提到: 】  
  
: ftp://download:download@166.111.74.20  
  
: incoming/Sony Qrio  
  
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   aKay (播撒美刀·收获据信) 于  (Sat Dec 20 23:31:45 2003)  提到:  
  
  
  
别说加油，加什么都加不上去，糊糊，  
  
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   mars008 (理想破灭，我只有面对现实) 于  (Sun Dec 21 22:08:53 2003)  提到:  
  
  
  
舵机只能做玩具……  
  
【 在 gooogol (猴子) 的大作中提到: 】  
  
: 欧用舵机做，精度够吗？上次在录像里看到的其他学校那躲机做的机器人好像效果不好  
  
: ，不只是什么原因，有谁知道？  
  
  
  
【 在 peri (精灵) 的大作中提到: 】  
  
: 太佩服sony了。  
  
: 舞蹈动作中竟能作出一些人的柔性和神韵。  
  
: 人机共存的社会不远了。  
  
【 在 Ralph98 (Blue ) 的大作中提到: 】  
  
: 步行功夫，sony不如本田。步长太短，步长连半个脚都不到，落地时  
  
: 平脚板落地，没有asimo流畅。不过作为娱乐的小型仿人机器人，已经很不错了。  
  
  
【 在 BareDog (窗下听雨,青灯夜读) 的大作中提到: 】  
  
: SONY那个电机是自己开发得  
  
: 不是舵机,用PID控制得.  
  
  
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   aKay (播撒美刀·收获据信) 于  (Tue Dec 23 13:29:34 2003)  提到:  
  
不到一半吧  
  
【 在 thb (多读书，少灌水) 的大作中提到: 】  
  
: 这个的身高只有asimo的一半  
  
  
【 在 aKay (播撒美刀·收获据信) 的大作中提到: 】  
  
: 太佩服这个了，要是我们有这样的电机就好了。  
  
【 在 mars008 (理想破灭，我只有面对现实) 的大作中提到: 】  
  
: 其实我们也可以自己做的：）  
  
: 这是我的目标：）  
  
  
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   mars008 (理想破灭，我只有面对现实) 于  (Tue Dec 23 17:47:21 2003)  提到:  
  
当然是在别人的基础上了：）  
  
我怎么可能从零开始？  
  
不过，我对这个还是很感兴趣的…………  
  
希望可以做出来一个吧：）  
  
这样大家就都可以用了：）  
  
【 在 aKay (播撒美刀·收获据信) 的大作中提到: 】  
  
: 你把电机也看得太简单了啊，呵呵。  
  
: 光一个电机绕组的优化就可以研究几十年了。  
  
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   BareDog (窗下听雨,青灯夜读) 于  (Tue Dec 23 21:57:00 2003)  提到:  
  
  
  
是得,集成做在一起,  
  
SONY自称是智能电机.  
  
据我了解.这个机器人  
  
直接来自SDR4,英文是Sony Dream Robot  
  
后面4是版本,  
  
SDR4在今年的Robodex 2003展出后.  
  
就改名为现在这个了,  
  
意思是激发好奇心的意思.  
  
这个Sony的Entertaiment机器人项目  
  
启动很长时间了,负责人究竟是谁  
  
换了几个实在不清楚.  
  
上次听介绍时的人,自称是  
  
早稻田大学毕业的.当年他开发出了.  
  
世界第一个humanoid机器人(是否是世界第一不清楚)  
  
WABOT,后去米国MIT留学,最后加入SONY  
  
他介绍,SDR4使用3个CPU  
  
一个用于运动生成,一个用于语音合成  
  
一个用于图像处理,人脸识别.  
  
当然可以想象,还有大量其他专用芯片.  
  
机器人腋下安装了传感器,防止夹伤使用者.  
  
从这点可以看出SONY打算用这个机器人进军  
  
娱乐市场的决心(毕竟不能弄伤儿童,老人)  
  
运动控制上,自然还是Asimo强一些,SONY也  
  
不打算过于强调这点.机器人小的话,个部分  
  
转动惯量就下来了.运动控制相对简化,当然  
  
SONY加装了姿势传感器(是不是陀螺不清楚,虽然  
  
sony自称是gyro sensor)这样其机器人在  
  
跷跷板上可以自如行走.  
  
  
  
【 在 mars008 (理想破灭，我只有面对现实) 的大作中提到: 】  
  
: 是把电机和控制芯片封装在一起么？  
  
: 像舵机一样？  
  
  
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   BareDog (窗下听雨,青灯夜读) 于  (Tue Dec 23 22:09:36 2003)  提到:  
  
还有有幸看了一些Asimo拆下cover的照片,  
  
并且现场观察了一下.  
  
Asimo的腿部,和两臂采用了同步带机构,  
  
因此我估计电机是直流电机.是否采用了harmoic  
  
没有足够证据,不过我个人推断很可能使用了.  
  
为了减轻重量,从而减小转动惯量,采用了大量的  
  
合成材料,从发黑的颜色(内部frame)推断,很可能是  
  
炭纤维.Asimo背后的大背包不是配重,而是  
  
计算机,是否包含电池,我不能肯定.  
  
这个计算机看来不像想象的那么牛,更象一般工业  
  
控制计算机,散热风扇赫然可以看到.各种接口齐全.  
  
各种配线很朴素,简直让人以为是自己手工连接的.  
  
头部黑色的面罩下,隐隐可以看到摄像头.  
  
今年Robodex2003上Honda推出了银色Asimo.  
  
步行速度明显加快.估计在运动控制上发生了  
  
量的提高,但是和以前的版本比较,感觉质的上面  
  
没有重大突破.毕竟现在全球的研究处在平台期.  
  
IT也不景气.不过在现场看到它和儿童一起交流  
  
游戏,还是感觉Asimo对于机器人爱好者,是一种心灵上的冲击.  
  
那是你感觉它真是一个生命,寄托了人类希望,理想  
  
的生命.

yycgy

   不错！

yycgy

     不错！你一般去什么地方BBS，介绍一下@！