用ADAMS建立的仿人步行机器人样机

ymonline · 发表于 2005-10-24 09:28:35

想在ADAMS里面实现仿人机器人的动态行走，现在只建立了一个模型步态控制是用样条插值确定主要关节的运行轨迹

但是要真正实现仿人行走还需要建立更多的控制模块，这方面不知道用simulink和adams/control做联合仿真能不能实现，还请高手多多帮助指点！

由于我的积分不够，看不了上面那个联合仿真的帖子，请版主加一分！谢谢

下面是ADAMS模型的截图，如果有兴趣后面有avi的动画！

ymonline · 发表于 2005-10-24 09:30:10

下面是仿真以后的动画AVI 遗憾的是控制方面做得不好只能实现一步！

请高手帮助指点！

继续努力,希望能看到你更多的精彩帖子!

jiqinghui · 发表于 2005-10-24 13:38:32

强啊我顶

viocan · 发表于 2005-10-24 14:30:50

厉害。。

Vincent_Chan · 发表于 2005-10-24 17:49:17

不知道怎么保持身体平衡的^_^

ymonline · 发表于 2005-10-25 13:56:07

主要是按ZMP（Zero Moment Position）原理事先定义的静态平衡点进行样条插值实现稳态步行。

但是如何实现动态的平衡还没有想出很好的解决方法

目前这方面做的比较好的是asimo那个机器人的iwalk步态规划方法

viocan · 发表于 2005-10-25 14:30:29

我前两天做一个仿真，也是要考虑平衡，希望可以和楼主多交流交流。

ymonline · 发表于 2005-10-26 16:24:36

我的QQ号码2754923 互相学习吧我也是刚刚开始做这方面的工作

E-mail：ymonline@tom.com

显示全部楼层 · 发表于 2005-12-15 15:21:50

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

fengxinzi · 发表于 2006-8-9 10:56:48

我最近做了一个四足步行机的仿真，地面与每个足都用的contact（solide to solide）约束.但在仿真的过程中，contact没起作用，步行机穿越地面做自由落体运动了，adams也没提示什么错误。
哪位高手能否告诉我问题出在哪？是不是我定义的contact不对，应该怎么定义？

希望能与大家共同交流，qq:17672467（请注明机器人仿真）

luckyli · 发表于 2006-8-11 11:57:07

这个非常好,希望将来能做得更加精彩

boyping · 发表于 2006-8-12 11:21:03

厉害啊，学习中！！！！！

cyjl · 发表于 2006-8-29 13:00:12

厉害呀
能不能发一个CMD
让大家都学习一下

7517 · 发表于 2006-8-30 17:15:52

佩服！真的不错，希望以后能多指点！

geom · 发表于 2006-9-23 07:32:41

因senor而改变 Jiont/Motion/Force 成简单控制系统:

可定义sensor于:Simulate/Sensor

然后用:
Simulate/Simulation Script (Script Type: ADAMS/Solver Commands)
比如写入:
OUTPUT/NOSEPARATOR
SIMULATE/TRANSIENT, END=5.0, STEPS=50

DEACTIVATE/SENSOR, ID=1
ACTIVATE/JOINT, ID=1
DEACTIVATE/JOINT, ID=2
SIMULATE/TRANSIENT, END=5.0, STEPS=50

DEACTIVATE/SENSOR, ID=2
MOTION/18, VELOCITY, FUNCTION=5.5
SIMULATE/TRANSIENT, END=10.0, STEPS=100
...........................

SIMULATE/TRANSIENT, END=100.0, STEPS=1000
...........................

最后仿真: Simulation Control/ Scriptet 宜用C++ Server !
祝愿能够成功.

geom

聆听海心 · 发表于 2007-2-21 15:50:32

很厉害,希望与大家交流.我的QQ :124415404

hjq0823 · 发表于 2010-4-9 08:19:54

很强大，学习了

carl301302 · 发表于 2010-4-9 15:58:13

厉害啊，学习中

royzhang · 发表于 2010-4-11 07:39:59

学习学习，再学习学习

royzhang · 发表于 2010-4-11 07:42:44

对，发一个cmd文件，让大家学习学习，看一下您的约束，特别是脚与地面的contact怎么施加？参数如何设置？上体与地面的约束又是怎样的？先谢谢了

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sprite_china 该用户已被删除	发表于 2005-12-15 15:21:50 \| 显示全部楼层来自北京提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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求助：步行机与地面的接触