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请问机器人反解中反正切求解问题

发表于 2006-10-20 22:36:56 | 显示全部楼层 |阅读模式来自浙江杭州

机器人学课本上关于puma560机器人反解过程中，写到：
因为s23和c23表达式的分母相等，且为正，于是
Theta23=Atan2(......)
可是，Theta23所在的象限应该由s23、c23的符号确定，也就是可能Theta23=Atan2(......)+Pi
我的理解对吗？谢谢

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