openGL三自由度虚拟机器人与PHANToM通信,求助inverse kinematics 问题

emmar

我现在正在做虚拟机器人与PHANToM通信的课题,目标是用openGL编制虚拟多个机器人,然后用open Haptics 实现PANToM控制机器人末端执行器碰撞物体并能够得到力的反馈. 也就是虚拟机器人要得到PHANToM的x,y,z坐标,并且把力的信息传输给PHANToM.
我已经用openGL做出了机器人模型,并能够用键盘控制自由旋转.但是要用 inverse kinematics 把PHANToM 的坐标信息转换为机器人的关节角度, 不知道是不是我算的反向运动方程有问题, 输入坐标值手臂运动不连贯,有时候会反方向运动.
希望做这方面的高手帮我看一下程序,
由于本人编程资质不高,而且三个月前刚刚接触机器人专业,希望大家不要耻笑.

[ 本帖最后由 emmar 于 2007-1-7 19:08 编辑 ]

emmar

忘了把程序附上了
我的MSN:hanbeibei717@hotmail.com
希望高手能够指点