有没有用并联机器人做汽车驾驶模拟器？

yycgy

liansongliu：
     欢迎你来板块发贴，能不能介绍你的技术背景和想要了解的问题，我们会及时回贴！

yycgy

liansongliu：
     你好，版主zhshangying和zmhansys 都是搞并联机器人，你可以向他们请教。希望看到你的精彩好贴！

zmhansys

liansongliu,并联机器人应用较广的还是并联机床，也有用于汽车、飞机等模拟驾驶的。但是国内研究得比较少。

zhshangying

re:liansongliu
先上传一篇文献,请参考!
我记得还见到过一些介绍,以后上传.

zhshangying

上篇文章的摘要

yycgy

zhshangying：
      建议你开个并联机器人的专题讲座，把大家关心的问题归纳一下，最后整理出来！

yycgy

1、目前少自由度并联机构仍然是国际上机器人学研究的热点之一；
2、在很多工业实际应用中，少自由度并联机构就能够满足实际需要；
3、运动模拟器具有安全性高、再现性好、经济性好等优点能在交通特性研究及驾驶培训等方面得到广泛的发展；
4 、研究中的运动模拟器只是控制领域的专家借用Steward平台来模拟汽车运动而忽略了机构本身的设计和模拟器自由度问题。
5 、目前的商用汽车驾驶模拟器不能够模拟出汽车驾驶时的真实感受，他们只是配合声响系统来模拟一些简单的振动，远远达不到身临其境的要求。
课题的目标 :
1、基于可视化并联机器人运动仿真平台，采用可视化设备和软件模块，实现并联机器人运动规划。
2、设计出一种数码汽车模拟驾驶培训、测试模拟器。包括汽车模拟机（并联机器人）和TV放影机，以及声响系统。
创新点：（1）将少自由度并联机器人引入汽车模拟器的开发使得运动模拟更加精确,更经济实用。
（2）将实时场景和并联机器人的控制结合起来，实现并联机器人的实景运动模拟。
（3）目前已提出了少自由度并联机器人的理论设计和研究方法，相关的设计理论和分析性能需要通过实验手段验证，但目前尚缺乏相关的实验设备和手段 ，本课题的模拟器装置可以完成试验验证。
难点：
　　　（1）如何设计满足实际要求的并联机器人，如何验证　　操作空间是不是满足要求；
（2）将控制卡采集到的信号如何确定器数学模型；
（3）如何对图像的处理使其利于控制系统的控制；
（4）如何在实景系统中进行主动控制。
liansongliu：
      个人认为国外的技术应该很成熟了，只是我们学习的不到位！
关于难点中介绍的（3）如何对图像的处理使其利于控制系统的控制；
（4）如何在实景系统中进行主动控制。
      matlab和labview应该可以很好的解决的！

zhshangying

Fig. I. The driving simulator at Renault’s Technocentre uses a real vehicle
mounted on a six-axis motion platform that allows 3-D vehicle movement. To
simulate a lane change, the platform shifts laterally with appropriate dynamics,
giving the driver the perception of a lateral acceleration. Similarly, for sustained
braking, longitudinal deceleration is simulated by having the platform
modify the vehicle’s angular attitude (tilt).

zhshangying

Fig. II. The architecture of a driving simulator using a head-mounted display (HMD). A multi-processor architecture, distributed across a network of computers, enables
the generation of coherent images comprising both sound and motion stimuli. A separate database server dispatches all the information concerning the simulated
scenario across the network of computers.

zhshangying

DaimlerChrysler Fahrsimulator

zhshangying

Figure 1. Iowa Driving Simulator

yycgy

liansongliu：
      希望看到你的好贴！

hamzh

Flight Simulation Research
The National Aerospace Laboratory NLR operates at its Amsterdam establishment a
versatile flight simulation facility for research in various areas. NLR’s research
simulation facility has a modular structure to allow virtually any vehicle to be simulated.
It is capable of simulating both fixed-wing and rotary-wing aircraft. The facility consists
of state-of-the-art simulator systems and equipment, from a reconfigurable mock-up for
prototyping and testing purposes to a dedicated Lockheed Martin F-16 cockpit in Mid-
Life Update (MLU) configuration and, last but not least, a latest-technology civil “glass
cockpit” for transport aircraft simulations. It is used in both military and civil research
programmes for national and international customers.

hamzh

Flight Simulation Facilities
Modular systems
The National Aerospace Laboratory NLR operates two large flight simulation facilities:
the National Simulation Facility (NSF) and the Research Flight Simulator (RFS), both
full motion simulators. The NSF is currently configured with an F-16 MLU cockpit and
can be networked together with various desktop pilot stations in a realistic threat
environment. The RFS is configured with a full-glass transport cockpit and can be linked
with NLR’s ATC research simulator, providing a realistic environment for the evaluation
of novel ATM concepts.
Depending on research requirements, the NSF and RFS can be re-configured by
combining various modules.

请多多介绍飞行模拟器  欢迎参与讨论

yycgy

hamzh：
     能不能介绍一下自己的研究背景和感兴趣的问题，希望大家可以有个宽松的讨论环境！

hamzh

yycgy:
我是搞串联机器人的，应用于医疗方面。
另外还研究一下传感技术！
希望各位大侠多多指教！

yycgy

hamzh：
     如果你手头上有串联机器人的资料，不妨传上来，我们可以就具体问题进行讨论；传感技术是很不错的方向，我想知道在你课题中具体用到哪些传感器。论坛上两位版主zhshangying 和zmhansys 都是并联机器人高手，我想交流起来也是很好的补充，对于大家都有好处。
     你刚上传的资料就很不错，版主已经给你加分了，希望你拿出具体问题来，不要泛泛而谈！