ADAMS能否解决这个简单机械手反解问题？

hongzd2002 · 发表于 2006-6-23 09:05:24

ADAMS能否解决这个简单机械手反解问题？即求解关节1，2，3的角度？

hwzhu · 发表于 2006-6-23 09:16:14

通过优化的方法不知是否可以？
需要满足的关系作为约束条件，寻优使轨迹误差最小。但不知约束条件是否便于表达。

bluegangster · 发表于 2006-6-23 09:26:22

这个很好解决，你用系统元素建立起这个方程，在仿真的时候，求解器就会求解这个约束方程！

hongzd2002 · 发表于 2006-6-23 09:26:22

约束条件比较长，但是式中只含有关节角的正弦，余弦函数

hongzd2002 · 发表于 2006-6-23 09:34:41

bluegangster ：
请问你说的系统元素，是自己对系统进行数学建摸（建立状态方程，然后求解吗），如果不是应该步骤是什么？
我的意思是想利用adams建立各构件机械模型，然后通过运动末端关节，仿真输出关节角规律。

andyxin · 发表于 2006-6-23 21:45:50

原帖由 bluegangster 于 2006-6-23 09:26 发表
这个很好解决，你用系统元素建立起这个方程，在仿真的时候，求解器就会求解这个约束方程！

能否给大家讲讲你的思路？

显示全部楼层 · 发表于 2006-6-24 13:12:36

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hongzd2002 · 发表于 2006-6-24 13:33:59

如果末端加一个驱动,这个是有一个冗余度的问题, adams也可以求解出来(不过不知道它增加了什么约束条件才解出来,是利用最小二成法等?).

我要求的是三个关节满足一定关系,因此整个系统就不是冗余系统,关节角就有唯一解了

原帖由 aniunzp 于 2006-6-24 13:12 发表
不知道我理解错你的意思没有，这个并不难，你的问题中，末端执行器的运动规律已知，那你把末端加一个驱动，让其按已知规律运行，然后测量1，2，3的角度即可。

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aniunzp 该用户已被删除	发表于 2006-6-24 13:12:36 \| 显示全部楼层来自河南郑州提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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