对机器人的关节伺服控制时，如何求解关节的瞬时目标位置、速度和加速度？

mapple

对机器人进行关节空间伺服控制，已知关节起始和终止位置，当前时间和运动时间，如何求解瞬时目标位置、速度和加速度，具体程序是这样的：for(time=0;(time<tmax);++time)
        {
                trajprof(time,tmax,&posiprof,&veloprof,&accprof);// 位置，速度，加速度的瞬时目标值计算
                th1d=th1ref0+(th1ref-th1ref0)*posiprof;        //目标角度
                dth1d=(th1ref-th1ref0)*veloprof;        //目标角速度
                ddth1d=(th1ref-th1ref0)*accprof;        //目标角加速度
                jntservo(th1d,dth1d,ddth1d,&th10);// 关节空间伺服PD控制
        }

其中，tmax是运动时间历程，th1ref0是关节起始位置，th1ref是关节终止位置，现在伺服控制子程序jntservo（）已经写好了，但是该用什么算法计算&posiprof,&veloprof,&accprof呢？

wjyok

轨迹规划 问题

lyff8neo

迭代阿，由控制器出来的信号是迪卡尔空间下的末端执行器的速度，你可以将他转换为关节空间下的速度然后进行轨迹规划比较简单一些。
速度的积分就是位置。

迪卡尔空间下的速度与关节空间下的速度通过Jocabian矩阵联系。

mldzkj

1．多功能！

◇ ±10V模拟信号的速度控制

◇ PWM速度控制

◇ 步进脉冲模式控制

◇ RS232接口速度控制

◇ RS232接口位置控制，内部具有梯形运动曲线发生器

◇ 编码器差分输入、单端输入均可

◇ 外部零位信号输入

◇ 外部制动信号输入

2．最安全！

◇ 驱动器内部温度监测，具有温度过高、过低保护

◇ PWM开关频率高达62.5KHz，效率更高，电机发热更小，更有效保护电机

◇ 过流保护

◇ 过压保护

◇ 欠压保护

◇ 失控保护

◇ 过载保护

◇ 跟踪误差超限保护

◇ 编码器故障识别等

3．操作简单！

◇ 使用RS232接口进行参数设置和PID调试

◇ PID参数都数字化存储，不需要调节电位器，能保证生产时的一致性和生产效率

◇ 本公司免费提供《运控伺服管理系统》软件，可以方便地对驱动器进行参数设置、PID调试，通过曲线可以直观地看到调试的效果！

◇ 驱动器的RS232串口控制采用ASCII码指令集，方便实用

qq670501245   msn:mldzkj@hotmail.com  15091898990 王小姐

joehappy

关节空间轨迹规划。没有通用的公式，可以查查教科书。个人认为3次样条插值即可满足你的需求。